陜西吉山梁電廠風(fēng)機(jī)塔筒全柔性模塊化自動(dòng)攀爬防腐噴涂裝置關(guān)鍵技術(shù)研究公開(kāi)招標(biāo)項(xiàng)目（第2次）招標(biāo)公告

1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項(xiàng)目名稱(chēng)為：陜西公司吉山梁電廠風(fēng)機(jī)塔筒全柔性模塊化自動(dòng)攀爬防腐噴涂裝置關(guān)鍵技術(shù)研究公開(kāi)招標(biāo)，本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行國(guó)內(nèi)資格后審公開(kāi)招標(biāo)。

2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 陜西吉山梁風(fēng)力發(fā)電廠吉山梁風(fēng)場(chǎng)位于陜西省榆林市靖邊縣東坑鎮(zhèn)西南部10km的祭山梁區(qū)域，建設(shè)有99臺(tái)聯(lián)合動(dòng)力UP86-1.5MW發(fā)電機(jī)組，總裝機(jī)148.5MW。電站2013年正式投產(chǎn)發(fā)電，至今已運(yùn)營(yíng)7年。風(fēng)場(chǎng)距離東坑鎮(zhèn)20公里，距離靖邊縣城40公里。

2.1.1主要研究?jī)?nèi)容及預(yù)期目標(biāo)：

課題研究風(fēng)電塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無(wú)損檢測(cè)、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測(cè)及質(zhì)量評(píng)估系統(tǒng)，該裝置由動(dòng)力爬升裝置、清洗、打磨、刷漆、圖像系統(tǒng)、信息處理系統(tǒng)及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成七部分組成，其可對(duì)運(yùn)行及停運(yùn)狀態(tài)下的塔筒進(jìn)行自動(dòng)爬升油漬清洗、銹蝕面打磨及外壁防腐漆修復(fù)、焊縫無(wú)損檢測(cè)，從而代替了傳統(tǒng)人工高空作業(yè)，提高了工作效率、縮短了工作周期、無(wú)安全風(fēng)險(xiǎn)。本課題主要開(kāi)展如下研究：

（1）對(duì)風(fēng)電塔筒的結(jié)構(gòu)構(gòu)造、常見(jiàn)缺陷及其形成原因進(jìn)行研究分析，并從塔筒爬升裝置與塔筒清洗、焊縫無(wú)損檢測(cè)、打磨、刷漆、缺陷圖像檢測(cè)及質(zhì)量評(píng)估系統(tǒng)七個(gè)部分對(duì)整個(gè)爬升檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。

（2）從結(jié)構(gòu)尺寸、機(jī)械動(dòng)力部分、電路系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)等方面對(duì)塔筒動(dòng)力爬升裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，使其具有可靠性高、承載能力強(qiáng)、安裝方便、便于攜帶等優(yōu)點(diǎn)，裝置任務(wù)模塊負(fù)重不小于500KG。

（3）開(kāi)展環(huán)形導(dǎo)軌的研究設(shè)計(jì)；環(huán)形導(dǎo)軌為各部件的安裝基礎(chǔ)，環(huán)形導(dǎo)軌圍繞著塔筒安裝。

（4）拼接式模塊化研究設(shè)計(jì)：自動(dòng)攀爬及防腐刷膠裝置可以非常方便的進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)拼接。

（5） 壓電式超聲波噴膠嘴設(shè)計(jì)研究：噴膠嘴采用壓電式超聲波噴膠嘴，氣動(dòng)噴膠嘴固定在機(jī)械手臂上，機(jī)械手臂可以靈活的模擬人工噴膠工藝過(guò)程，該機(jī)械手臂帶有人工教示自學(xué)習(xí)功能，方便進(jìn)行刷膠工藝訓(xùn)練。 

（6）機(jī)械手臂導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究設(shè)計(jì)：模塊化的機(jī)械導(dǎo)軌是機(jī)械手臂的固定底座，機(jī)械手臂可以在機(jī)械導(dǎo)軌上進(jìn)行360度自由移動(dòng)，同時(shí)導(dǎo)軌提供供電功能，在導(dǎo)軌上安裝有位置傳感器，可以精確的控制機(jī)械手臂上行走位置。 

（7）攀爬裝置采用自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)研究設(shè)計(jì)：攀爬行走裝置采用橡膠履帶式機(jī)構(gòu)（可以提高摩擦力），攀爬行走裝置固定在自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)上，自動(dòng)張緊機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)調(diào)整橡膠履帶式機(jī)構(gòu)的附著力，爬行走裝置采用伺服電機(jī)提供動(dòng)力，能夠?qū)崿F(xiàn)低速大扭矩，適用于不同結(jié)構(gòu)和尺寸的風(fēng)力發(fā)電機(jī)組塔筒，同時(shí)能夠非常精確的控制多個(gè)橡膠履帶式行走機(jī)構(gòu)位移同步，同時(shí)通過(guò)位移傳感裝置能夠自動(dòng)判斷爬行高度，保護(hù)裝置能夠感知是否已經(jīng)爬到定點(diǎn)或地面。 

（8）視覺(jué)檢測(cè)及評(píng)估系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)：基于視覺(jué)識(shí)別的圖像處理系統(tǒng)能夠?qū)λ⒛z質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估，并反饋至控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)整刷膠手臂的動(dòng)作，控制刷膠質(zhì)量。 

（9）動(dòng)力系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)：動(dòng)力采用電纜，同步設(shè)置一定冗余量的電池，確保在斷電情況下自動(dòng)返回。

（10）送膠系統(tǒng)研究設(shè)計(jì)：送膠系統(tǒng)分為儲(chǔ)膠桶，送膠泵，送膠管線(xiàn)，噴膠機(jī)構(gòu)等組成。該送膠系統(tǒng)可以設(shè)定多種噴漆方式，具有底漆涂裝模式及面漆涂裝模式，控制系統(tǒng)可以自動(dòng)進(jìn)行模式切換。

（11）塔筒自動(dòng)沖洗機(jī)構(gòu)的研究及開(kāi)發(fā)：該沖洗機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)械手臂上，采用高壓沖洗頭。

（12）塔筒銹蝕面自動(dòng)打磨裝置的研發(fā)：該打磨裝置采用被動(dòng)式氣缸緩沖打磨頭，能夠較好的適用曲面的打磨。

（13）塔筒焊縫無(wú)損檢測(cè)的研究及開(kāi)發(fā)：本課題采用超聲波相控陣進(jìn)行無(wú)損探傷檢測(cè)，采用拖曳式超聲波相控陣探傷儀器，設(shè)計(jì)一種可靠的拖曳式機(jī)構(gòu)，快速的對(duì)環(huán)形焊縫進(jìn)行無(wú)損探傷檢測(cè)，同時(shí)設(shè)計(jì)一種低壓水超聲波耦合劑輸送系統(tǒng)，確保相控陣能夠有效的和焊縫進(jìn)行耦合，同時(shí)兼顧環(huán)保，不會(huì)在塔筒上留下污漬。

（14）防墜落安全裝置的研究及開(kāi)發(fā)：本課題在控制程序里面設(shè)置防墜落安全保護(hù)，當(dāng)檢測(cè)到裝置發(fā)生墜落，保護(hù)系統(tǒng)會(huì)立刻動(dòng)作，并啟用緊急制動(dòng)裝置進(jìn)行緊急制動(dòng)，防止裝置發(fā)生墜落損壞。

2.1.2項(xiàng)目總工期：

（1）2022年 05月前工作方案

收集現(xiàn)場(chǎng)塔筒的清洗、噴漆、打磨工藝資料；

寫(xiě)課題研發(fā)設(shè)計(jì)說(shuō)明；

相關(guān)文獻(xiàn)資料的收集；

行業(yè)相關(guān)前沿技術(shù)的收集及研究，并選定技術(shù)路線(xiàn)；

相關(guān)知識(shí)產(chǎn)權(quán)申請(qǐng)。

（2）2022年05月至09月期間工作方案

相關(guān)子功能的詳細(xì)設(shè)計(jì)及相關(guān)功能仿真；

自由曲面打磨機(jī)器人非奇異終端滑模阻抗控制算法的開(kāi)發(fā)及軟件仿真；

控制邏輯組態(tài)及硬件設(shè)計(jì)；

視覺(jué)軟件開(kāi)發(fā)及硬件設(shè)計(jì)。

（3）2022年10月至12月期間工作方案

各子系統(tǒng)中間產(chǎn)品、零部件試制、加工生產(chǎn)、組裝及測(cè)試;

整體組裝、帶電測(cè)試、相關(guān)性能參數(shù)測(cè)試;

現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試實(shí)驗(yàn)；

根據(jù)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行系統(tǒng)改善，將產(chǎn)品定型。



2.2其他：/

3.投標(biāo)人資格要求
3.1資質(zhì)條件和業(yè)績(jī)要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊(cè)的獨(dú)立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財(cái)務(wù)要求：/

【3】業(yè)績(jī)要求：2017年1月至投標(biāo)截止日(以專(zhuān)利授權(quán)時(shí)間為準(zhǔn))，投標(biāo)人須至少具有已完成的電力工程相關(guān)專(zhuān)利兩份，提供專(zhuān)利證書(shū)掃描件。

【4】信譽(yù)要求：/

【5】項(xiàng)目負(fù)責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項(xiàng)目配備的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人須至少具有高級(jí)技術(shù)職稱(chēng)。
（2）項(xiàng)目負(fù)責(zé)人2019年1月至投標(biāo)截止日須至少具有1個(gè)電力工程相關(guān)科技項(xiàng)目的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人工作經(jīng)歷，投標(biāo)人須提供能證明項(xiàng)目負(fù)責(zé)人業(yè)績(jī)的證明文件，可以是合同或驗(yàn)收證明或用戶(hù)證明等有蓋章的材料（以上材料需能體現(xiàn)項(xiàng)目名稱(chēng)、項(xiàng)目負(fù)責(zé)人及單位名稱(chēng)）。

【6】其他主要人員要求：投標(biāo)人擬投入本項(xiàng)目的科研團(tuán)隊(duì)中，須至少包含2人具備高級(jí)工程師以上職稱(chēng)（不含項(xiàng)目負(fù)責(zé)人），并提供相應(yīng)的職稱(chēng)書(shū)掃描件。

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

注：母子公司資質(zhì)業(yè)績(jī)不得互相借用。

3.2本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

3.3招標(biāo)文件開(kāi)始購(gòu)買(mǎi)時(shí)間2022-03-22 09:00:00，招標(biāo)文件購(gòu)買(mǎi)截止時(shí)間2022-03-29 16:30:00。

3.4招標(biāo)文件每套售價(jià)每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）1000.0元，售后不退。